在大约1472年，葡萄牙人抵达过这里，这是欧洲人首次来到这片土地。 到了1650年内陆说杜阿拉语的移民在这里建立了定居点，在18世纪这里成为了大西洋黑奴贸易的中心。之后到了1884年这里成为德国殖民者的统治范围，也从原来的喀麦隆镇逐渐办成了Kamarunstadt(喀麦隆市)，并且成为了德属喀麦隆的首都。1907年更名为杜阿拉，在1919年城市变成了法属喀麦隆的一部分。城市在1940年至1946年成为喀麦隆的首都。

杜阿拉作为非洲中部地区的大港，吞吐量占喀麦隆全国总吞吐量的96%；而且喀麦隆80%的工业和95%的进出口贸易都汇集杜阿拉，所以港口是杜阿拉非常重要的城市建设。[在1998年港口进行了管理改制和港区秩序整顿，在基础设施建设和管理水平都得到显著改善。为了改善航运条件，1998年7月起开始疏浚了杜阿拉25公里长的内河航道；新增高架起重机加快货轮卸货进度，清理集装箱码头使得进出港区更为便捷；也提高了集装箱通关效率。另外，港口的冷藏、清淤、导航等服务项目已逐步转变为由私营企业租赁经营，效率明显提高。喀麦隆总统保罗·比亚决定，在国家财政给于支持的情况下将包括港口在内的杜阿拉市建设成为「中非地区的橱窗」，从而达到吸引世界各国投资者在杜阿拉投资的目的。

杜阿拉的不足之处也是十分明显的。城市缺乏商务区，电力、用水等问题也供应不良，尤其突出的问题是港区航道吃水线不够。现航道仅深7．5米，即使涨潮时也只有9米多。不仅疏浚航道每年需要花费40多亿非洲法郎，即使将现有航道掘深到10米，外国远洋巨轮也难以进入港口，这极大地限制了杜阿拉港的发展。